Faafetai mo le asiasi ile Nature.com.O lo'o e fa'aogaina se su'esu'ega e fa'atapula'aina le lagolago a le CSS.Mo le poto sili ona lelei, matou te fautuaina oe e te faʻaogaina se suʻesuʻega fou (pe faʻamalo le Faiga Faʻatasi i Internet Explorer).E le gata i lea, ina ia mautinoa le lagolago faifaipea, matou te faʻaalia le saite e aunoa ma sitaili ma JavaScript.
Fa'aali atu se carousel e tolu fa'asolo i le taimi e tasi.Fa'aoga fa'amau muamua ma le soso'o e fa'agasolo ai fa'ase'e se tolu i le taimi, pe fa'aoga fa'aa'a fa'asolo i le pito e fa'asolo ai fa'ase'e se tolu i le taimi.
O le tu'ufa'atasia o ie ma maso fa'akomepiuta e fausia ai ie atamai e tosina mai ai le tele o manatu mai le fa'asaienisi ma fa'alapotopotoga fa'apisinisi.O ie atamai e ofoina atu le tele o faʻamanuiaga, e aofia ai le faʻamafanafanaga fetuutuunai ma le maualuga o le faʻaogaina i mea faitino aʻo tuʻuina atu le gaioiga malosi mo le manaʻoga ma le malosi.O lenei tusiga o loʻo tuʻuina atu ai se vasega fou o ie atamai e mafai ona faʻapipiʻiina e faʻaaogaina i auala eseese o le lalagaina, lalagaina ma le faʻapipiʻiina o alava maso faʻaoso.Na fausia se fa'ata'ita'iga fa'a-matematika e fa'amatala ai le fua faatatau o le malosi fa'aumi o ie lalaga ma lalaga, ona fa'ata'ita'iina lea o lona aoga.O le 'ie fou "atamai" o lo'o fa'aalia ai le maualuga o le fetu'una'i, fa'amalieina, ma polokalame fa'ainisinia, e mafai ai ona fa'agaoioia le tele-modal ma fa'aletonu le gafatia mo le lautele o fa'aoga.O le tele o faʻataʻitaʻiga ie atamai na faia e ala i faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻiga, e aofia ai suiga eseese o foliga e pei o le faʻalauteleina (e oʻo atu i le 65%), faʻalauteleina o le eria (108%), faʻalauteleina o le radial (25%), ma le gaogao punou.O lo'o su'esu'eina fo'i le manatu o le toe fa'atūina o mea fa'aleaganu'u fa'agasolo i fausaga fa'agaioiga mo fausaga fa'aolaola.O 'ie atamai ua fuafuaina e fa'amoemoe e fa'afaigofie ai le atina'eina o mea fa'aofuofu atamai, fa'aogaina o mea fa'aoga, robots vaivai biomimetic, ma mea fa'aeletonika fa'aogaina.
O robots malosi e aoga pe a galulue i totonu o siosiomaga faʻatulagaina, ae o loʻo i ai faʻafitauli i le tulaga le iloa o suiga o siosiomaga, lea e faʻatapulaʻaina ai lo latou faʻaogaina i suʻesuʻega poʻo suʻesuʻega.O lo'o fa'aauau pea ona fa'ate'ia i tatou e le natura i le tele o ta'iala fa'atino e fa'atatau i mea mai fafo ma le 'ese'ese.Mo se fa'ata'ita'iga, o le a'ea'e o la'au e fa'atino gaioiga e tele, e pei o le punou ma le si'osi'omaga, e su'esu'e ai se si'osi'omaga e le iloa e su'e se lagolago talafeagai1.O le Venus flytrap (Dionaea muscipula) ei ai lauulu maaleale i luga o ona lau, pe a faʻaosoina, e oso i totonu e puʻe ai manu.I tausaga talu ai nei, o le deformation poʻo le deformation o tino mai le lua-dimensional (2D) surfaces i le tolu-dimensional (3D) foliga e faʻataʻitaʻiina fausaga olaola ua avea ma se suʻesuʻega mataʻina autu3,4.O nei fetuutuunaiga robotic vaivai e suia foliga e faʻafetaui i suiga o siosiomaga, mafai ai le multimodal locomotion, ma faʻaoga malosi e faʻatino ai galuega faʻainisinia.O lo latou aapa atu ua faalautele atu i le tele o talosaga robotics, e aofia ai le deployables5, reconfigurable ma le tagata lava gaugau robots6,7, biomedical masini8, taavale9,10 ma faalauteleina faaeletonika11.
E tele su'esu'ega ua faia e atia'e ai mafolafola mafolafola e mafai ona fa'apolokalameina, pe a fa'agaoioia, e liua i ni fausaga lavelave e tolu-dimensional3.O se manatu faigofie mo le fausiaina o fausaga faʻaleagaina o le tuʻufaʻatasia lea o faʻaputuga o mea eseese e faʻafefe ma maanuminumi pe a faʻaalia i stimuli12,13.Janbaz et al.14 ma Li et al.15 ua faʻatinoina lenei manatu e faʻatupu ai ni masini faʻafefeteina multimodal e faʻafefe vevela.O faʻavae faʻavae Origami e faʻapipiʻi ai elemene faʻaosofia-tali mai ua faʻaaogaina e fausia ai fausaga lavelave tolu-dimensional16,17,18.Musuia e le morphogenesis o fausaga olaola, Emmanuel et al.O elastomers e mafai ona fa'aogaina e fa'atulagaina e ala i le fa'atulagaina o alavai o le ea i totonu o se pa'u, i lalo o le mamafa, e liua i foliga lavelave, fa'aletonu e tolu-dimensional.
O le tu'ufa'atasia o ie po'o ie i totonu o robots vaivai fa'aletonu o se isi poloketi manatu fou lea na fa'ateleina ai le fiafia.O 'ie o mea vaivai ma fa'ama'i e fai mai vulu e ala ile lalagaina e pei ole lalaga, lalaga, fili, po'o le lalaga nonoa.O mea ofoofogia o ie, e aofia ai le fetuutuunai, fetaui, elasticity ma le manava, e matua lauiloa ai i latou i mea uma mai lavalava i talosaga faafomaʻi20.E tolu auala lautele e tu'ufa'atasia ai 'ie i totonu ole robotics21.O le auala muamua o le faʻaaogaina lea o le ie e fai ma lagolago faʻapitoa poʻo se faʻavae mo isi vaega.I lenei tulaga, o ie pasifia e maua ai se faʻaoga lelei mo le tagata faʻaoga pe a faʻaaogaina vaega faʻamalosi (motors, sensors, power supply).Ole tele o robots fa'aofuofu vaivai po'o exoskeletons vaivai e pau i lalo o lenei faiga.Mo se faʻataʻitaʻiga, o mea faʻapipiʻi vaivai e mafai ona ofuina mo fesoasoani savali 22 ma fesoasoani i le tulilima 23, 24, 25, totini lima vaivai e mafai ona ofuina 26 mo fesoasoani lima ma tamatamailima, ma robots vaivai bionic 27.
O le auala lona lua o le faʻaaogaina lea o ie e avea ma vaega faʻapitoa ma faʻatapulaʻaina o masini robotic vaivai.O mea e fa'avae ie e pa'u'ū i totonu o lenei vaega, lea e masani ona fausia ai le ie e fai ma atigipusa i fafo e fa'apipi'i ai le fa'agaau i totonu po'o le potu, e fai ai se mea fa'amalosia e fa'amalosia alava vaivai.Pe a faʻapipiʻiina i fafo atu o le pneumatic poʻo le hydraulic puna, o nei gaioiga vaivai e oʻo i suiga i foliga, e aofia ai le faʻalauteleina, punou poʻo le mimilo, e faʻatatau i la latou uluai fatuga ma faʻatulagaga.Mo se faʻataʻitaʻiga, Talman et al.La'ei tapuvae fa'apitoa, o lo'o i ai se fa'asologa o taga ie, ua fa'aofi mai e fa'afaigofie ai le fa'aogaina o le toto e toe fa'afo'i ai le gait28.E mafai ona tu'ufa'atasia fa'alava ie ma fa'alautelega eseese e fa'atupu ai le fa'agaioiga anisotropic 29 .OmniSkins - pa'u vaivai robotic faia mai le tele o gaioioiga vaivai ma mea substrate e mafai ona liua mea passive i multifunctional robots malosi e mafai ona faatino multi-modal gaoioiga ma deformations mo talosaga eseese.Zhu et al.ua atia'e se pepa maso maso vai31 e mafai ona fa'atupu ai le fa'aumiumi, punou, ma fa'agaioiga fa'aletonu eseese.Buckner et al.Tu'ufa'atasi alava fa'atino i totonu o alaga masani e fai ai masini robotic ma le tele o galuega e pei o le fa'agaoioiga, lagona, ma le ma'a'a fesuisuia'i32.O isi metotia i lenei vaega e mafai ona maua i nei pepa 21, 33, 34, 35.
O se auala lata mai i le faʻaogaina o mea sili ona maualuga o ie i le fanua o robotics vaivai o le faʻaogaina lea o filaments faʻafefe poʻo faʻaosofia-tali e fatu ai ie atamai e faʻaaoga ai metotia faʻaleaganuʻu masani e pei o le lalagaina, lalaga ma lalaga metotia21,36,37.Faʻalagolago i le tuʻufaʻatasia o meafaitino, vulu faʻafefe e mafua ai se suiga i foliga pe a oʻo i le eletise, vevela poʻo le mamafa gaioiga, lea e oʻo atu ai i le faʻaleagaina o le ie.I lenei faiga, pe a tuʻufaʻatasia ie masani i totonu o se masini robotic vaivai, o le toe faʻaleleia o le ie e tupu i luga o le pito i totonu (vulu) nai lo le pito i fafo.E pei o lea, o ie atamai e ofoina atu le taulimaina lelei e tusa ai ma le multimodal movement, faʻaogaina o le polokalame, faʻalauteleina, ma le mafai ona fetuunai le malo.Mo se faʻataʻitaʻiga, e mafai ona tuʻufaʻatasia le faʻaogaina o mea e manatua ai (SMAs) ma le faʻaogaina o polymers manatua (SMPs) i totonu o ie e pulea lelei ai o latou foliga e ala i le faʻavevelaina o le vevela, e pei o le hemming38, aveesea maanuminumi36,39, tactile ma tactile feedback40,41, faʻapea foʻi ma fetuunaiga. ofu e mafai ona ofuina.masini 42 .Ae ui i lea, o le faʻaaogaina o le malosi vevela mo le faʻamafanafanaina ma le faʻamaluluina e maua ai le tali lemu ma faigata le malulu ma le pulea.Talu ai nei lava, Hiramitsu et al.McKibben's fine muscle43,44, pneumatic artificial muscles, e fa'aaogaina e fai ma vulu fa'asolo e fai ai ituaiga 'ie 'ie malosi e ala i le suia o le fausaga lalaga45.E ui lava o lenei auala e maua ai le malosi maualuga, ona o le natura o le musika McKibben, o lona fua faatatau o le faʻalauteleina e faʻatapulaʻaina (<50%) ma le laʻititi laʻititi e le mafai ona ausia (diameter <0.9 mm).E le gata i lea, sa faigata ona fausia ni mamanu ie atamai mai auala lalaga e manaʻomia ai tulimanu maʻai.Ina ia fausia se lautele lautele o ie atamai, Maziz et al.O ie fa'aeletise e mafai ona fa'aaogaina ua fausia e ala i le lalagaina ma le lalagaina o filo polymer e fa'aeletonika46.
I tausaga talu ai nei, na aliaʻe mai ai se ituaiga fou o maso faʻapitoa e faʻafefeteina, fausia mai filo polymer sili ona milo, taugofie47,48.O nei alava o lo'o maua fa'apisinisi ma e faigofie ona tu'ufa'atasia i le lalagaina po'o le lalagaina e maua ai ni lavalava atamai taugofie.E ui lava i le aga'i i luma, o nei ie fou maaleale vevela e fa'atapula'aina taimi e tali atu ai ona o le mana'omia o le fa'avevela ma le mālūlū (fa'ata'ita'iga o 'ie e pulea le vevela) po'o le faigata o le faia o lalaga lalaga ma lalaga mamanu e mafai ona fa'apolokalameina e fa'atupu ai suiga ma gaioiga e mana'omia. .O faʻataʻitaʻiga e aofia ai le faʻalauteleina o le radial, 2D i le 3D suiga o foliga, poʻo le faʻalauteleina o faʻasalalauga, lea matou te ofoina atu iinei.
Ina ia foia nei faʻafitauli ua taʻua muamua, o lenei tusiga o loʻo tuʻuina atu ai se ie atamai fou e faʻaaogaina i le vai na faia mai i la matou faʻaulufaleina talu ai nei alava maso faʻafefe (AMF) 49,50,51.AMFs e sili ona fetuutuunai, scalable ma e mafai ona faʻaititia i le lautele o le 0.8 mm ma le lapopoa umi (a itiiti ifo i le 5000 mm), e ofoina atu se fua faatatau maualuga (umi i le lautele) faʻapea foʻi ma le faʻalauteleina maualuga (a itiiti ifo i le 245%), malosi maualuga lelei, itiiti ifo i le 20Hz tali vave).Ina ia faia ni ie atamai, matou te fa'aogaina le AMF e fai ma vulu malosi e fau ai 2D fa'alava maso malosi e ala i le lalagaina ma le lalagaina.Sa matou su'esu'eina fa'afuainumera le fua fa'alautele ma le malosi fa'aitiitiga o nei masini "atamai" i le tulaga o le voluma o le sua ma le mamafa e tu'uina atu.O fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga ua fa'atupuina e fa'atūina ai le so'otaga fa'aumiumi mo ie lalaga ma lalaga.Matou te faʻamatalaina foʻi le tele o polokalame faʻainisinia mo 'ie atamai mo feʻaveaʻi multimodal, e aofia ai le faʻalauteleina o le taʻilua, punou, faʻalauteleina o le radial, ma le mafai ona sui mai le 2D i le 3D.Ina ia faʻaalia le malosi o la matou auala, matou te tuʻufaʻatasia foʻi le AMF i ie faʻapisinisi poʻo ie e sui ai a latou faʻatulagaga mai le paʻu i fausaga faʻamalosi e mafua ai suiga eseese.Ua matou fa'aalia fo'i lenei manatu i luga o le tele o nofoa fa'ata'ita'iga, e aofia ai le lolo'u o filo e mafai ona fa'apolokalameina e maua mai ai mata'itusi e mana'omia ma fa'asologa o mea ola i foliga o mea e pei o pepe, fausaga fa'afa ma fugala'au.
O 'ie 'olo'o fa'afoliga fa'a-lua-ituaiga fau fau mai filo fa'atasi fa'atasi e pei o vulu, filo ma alava.O le 'ie o se tasi o tekonolosi tuai a tagata ma e fa'aaogaina lautele i itu uma o le olaga ona o lona mafanafana, fetuutuunai, manava, matagofie ma le puipuiga.O ie atamai (lea e taʻua o lavalava atamai poʻo ie robotic) ua faʻateleina le faʻaaogaina i suʻesuʻega ona o lo latou gafatia tele i talosaga robotic20,52.Smart textiles folafola e faʻaleleia le poto masani o le tagata i le fegalegaleai ma mea vaivai, faʻafeiloaʻi i se suiga faʻataʻitaʻiga i le fanua lea e mafai ai ona pulea le gaioiga ma le malosi o le ie manifinifi, fetuutuunai e faatino ai galuega patino.I totonu o lenei pepa, matou te suʻesuʻeina ni auala se lua i le gaosiga o ie atamai e faʻavae i luga o la matou AMF49 talu ai nei: (1) faʻaogaina le AMF e avea o se vulu malosi e fatu ai ie atamai e faʻaaoga ai tekinolosi faʻatauga masani;(2) fa'aofi sa'o le AMF i ie fa'aleaganu'u e fa'aosofia ai le gaioi ma le fa'aletonu.
O le AMF o loʻo i ai se faʻauʻu silicone i totonu e tuʻuina atu ai le eletise eletise ma se faʻamalo i fafo e faʻatapulaʻa ai lona faʻalauteleina o le alalaupapa.O le mea lea, e fa'aumiumi fa'aumi AMF pe a fa'ao'o le mamafa ma fa'aalia ai le malosi fa'akonekarate e toe fo'i i lo latou umi muamua pe a fa'amatu'u le mamafa.E iai a latou meatotino e tutusa ma filo masani, e aofia ai le fetuutuunai, laʻititi laʻititi ma le umi umi.Ae ui i lea, o le AMF e sili atu le malosi ma pulea i tulaga o le gaioiga ma le malosi nai lo ana masani masani.Fa'aosoina e ala i le televave o le alualu i luma i 'ie atamai, o lo'o matou tu'uina atu ai ni auala tetele se fa i le gaosiga o ie atamai e ala i le fa'aogaina o le AMF i se tekonolosi ua leva ona fa'atūina (Ata 1).
O le auala muamua o le lalagaina.Matou te fa'aogaina tekinolosi lalaga u'a e maua ai se ie lalaga fa'afoliga e fa'asolo i le itu e tasi pe a fa'agaioi fa'alelei.O ie lalaga e matua fa'aloaloa ma fa'alia ae e fa'afaigofie ona tatala nai lo ie lalaga.Faʻalagolago i le auala e pulea ai, e mafai e le AMF ona fausia laina taʻitasi poʻo oloa atoatoa.I le faʻaopoopoga i laupepa mafolafola, o mamanu faʻapipiʻi tubular e talafeagai foi mo le gaosiga o fausaga o AMF.O le auala lona lua o le lalagaina, lea tatou te faʻaogaina ai ni AMF se lua e fai ma paʻu ma lalaga e fai ai se laupepa lalaga faʻataʻafaʻa e mafai ona faʻalautele tutoʻatasi i itu e lua.O laupepa lalaga e maua ai le tele o le pulea (i itu uma e lua) nai lo laupepa lalaga.Matou te lalagaina foi le AMF mai le vulu masani e fai ai se laupepa lalaga faigofie e na o le tasi le itu e mafai ona tatala.O le auala lona tolu - faʻalauteleina o le radial - o se fesuiaiga o le lalagaina o le lalagaina, lea e le o iai le AMP i totonu o se faʻataʻitaʻi, ae i totonu o se taamilosaga, ma o filo e tuʻuina atu ai le faʻalavelave.I lenei tulaga, o le fili e faʻalauteleina radially i lalo o le inlet pressure.O le auala lona fa o le fa'apipi'i lea o le AMF i luga o se ie pa'u e fai ai se gaioiga punou i le itu e mana'omia.Ua matou toe fetuutuunai le passive breakout board i totonu o le breakout board malosi e ala i le faʻaogaina o le AMF i lona pito.O lenei natura fa'apolokalameina o le AMF e tatalaina ai le anoanoai o avanoa mo le fa'aolaola foliga-suia fa'alelei fausaga e mafai ai ona tatou fa'aliliu mea ga'o i ni mea ga'oi.O lenei metotia e faigofie, faigofie, ma vave, ae mafai ona faʻafefeteina le umi o le prototype.O loʻo tuʻuina atu le tagata faitau i isi auala i totonu o tusitusiga e faʻamatalaina ai le malosi ma vaivaiga o mea totino taʻitasi21,33,34,35.
O le tele o filo po'o vulu e fa'aaoga e fai ai ie fa'aleaganu'u o lo'o i ai ni fausaga fa'agasolo.I lenei galuega, matou te faʻaaogaina a matou AMF na fausia muamua, lea e mafai ona oʻo atu i mita umi ma submillimeter diameters, e sui ai filo ie masani passive ma le AFM e fatu ai ie atamai ma malosi mo se lautele lautele o talosaga.O vaega o lo'o mulimuli mai o lo'o fa'amatala au'ili'ili auala mo le faia o fa'ata'ita'iga ie atamai ma fa'aalia a latou galuega autu ma amioga.
Na matou faia lima ieie AMF e tolu e fa'aaoga ai le lalaga lalaga (Ata 2A).Filifiliga o meafaitino ma faʻamatalaga auiliili mo AMF ma faʻataʻitaʻiga e mafai ona maua i le vaega Metotia.O AMF ta'itasi e mulimulita'i i se ala fe'avea'i (e ta'ua fo'i o le ala) e fai ai se matasele tutusa.O faʻamaufaʻailoga o laina taʻitasi e faʻapipiʻiina ma faʻamaufaʻailoga o laina i luga ma lalo ifo.O mama o le tasi koluma o loʻo faʻasaga i le ala e tuʻufaʻatasia i se au.O la matou fa'ata'ita'iga lalaga e aofia ai laina e tolu o su'i e fitu (po'o su'i fitu) i laina ta'itasi.O mama pito i luga ma lalo e le o faʻamauina, o lea e mafai ai ona matou faʻapipiʻi i latou uʻamea tutusa.Lalaga fa'ata'ita'i fa'ata'ita'i e faigofie atu nai lo ie lalaga masani ona o le maualuga o le malo o le AMF fa'atusatusa i vulu masani.O le mea lea, matou nonoa faʻamau o laina lata ane i maea manifinifi elastic.
O lo'o fa'atinoina le tele o fa'ata'ita'iga ie atamai fa'atasi ma fa'atonuga AMF eseese.(A) Ie lalaga na faia mai AMF e tolu.(B) Pepa lalaga lua AMF e lua.(C) O se laupepa lalaga e tasi e faia mai le AMF ma le vulu acrylic e mafai ona tauaveina se uta e 500g, lea e 192 taimi lona mamafa (2.6g).(D) Fa'aola fa'alautele fa'ava'a fa'atasi ma le AMF e tasi ma le filo filo e fai ma fa'agata.E mafai ona maua fa'amatalaga auiliili ile vaega ole Metotia.
E ui lava e mafai ona faʻaloaloa le lalaga zigzag o se lalaga i itu eseese, o la tatou faʻataʻitaʻiga lalaga e faʻalauteleina i le itu o le matasele i lalo o le mamafa ona o tapulaa i le itu o femalagaaiga.O le faʻaumiumi o AMF taʻitasi e fesoasoani i le faʻalauteleina o le vaega atoa o le laupepa lalaga.Fa'alagolago i mana'oga fa'apitoa, e mafai ona tatou fa'atonuina ni AMF se tolu e tuto'atasi mai punavai eseese e tolu (Ata 2A) po'o le taimi lava e tasi mai le puna vai e tasi e ala i le tufatufaina atu o le vai 1-i-3.I luga o le fig.2A o loʻo faʻaalia ai se faʻataʻitaʻiga o se faʻataʻitaʻiga lalaga, o le vaega muamua na faʻateleina i le 35% aʻo faʻaogaina le mamafa i le tolu AMPs (1.2 MPa).Aemaise lava, ua ausia e le AMF se fa'aumiumi maualuga e le itiiti ifo i le 250% o lona umi muamua49 ina ia mafai ona fa'aloloa ie lalaga e sili atu nai lo lomiga o lo'o iai nei.
Na matou faia fo'i ie lalaga e lua fa'aoga mai AMF e lua e fa'aaoga ai le lalaga masani (Ata 2B).AMF warp ma lalaga e so'o'i i tulimanu sa'o, e fai ai se mamanu fa'akoluse faigofie.O la matou lalaga fa'ata'ita'i na fa'avasegaina o se lalaga fa'amasani paleni aua o filo fa'asolo ma filo na faia i le lapo'a tutusa (silasila i le vaega o Metotia mo fa'amatalaga).E le pei o filo masani e mafai ona fai ni gauga maʻai, o le AMF faʻaogaina e manaʻomia se laina faʻapipiʻi faʻapitoa pe a toe foʻi i se isi filo o le lalaga lalaga.O le mea lea, o laupepa lalaga e faia mai le AMP e maualalo le mamafa pe a fa'atusatusa i ie lalaga masani.AMF-ituaiga S (pito i fafo 1.49 mm) o loʻo i ai le laʻititi laʻititi o le 1.5 mm.Mo se faʻataʻitaʻiga, o le lalaga faʻataʻitaʻi o loʻo matou tuʻuina atu i lenei tusiga o loʻo i ai se mamanu filo 7 × 7 lea e faʻamautu ai fesoʻotaʻiga taʻitasi ma se nonoa o le manoa manifinifi.I le fa'aogaina o le lalaga tutusa, e mafai ona e maua atili ni manoa.
A maua e le AMF tutusa le mamafa o le vai, o le laupepa lalaga e faʻalauteleina lona vaega i le itu poʻo le lalaga.O le mea lea, matou te pulea le tele o le laupepa faʻapipiʻi (umi ma le lautele) e ala i le suia tutoʻatasi o le aofaʻi o le inlet pressure e faʻaaogaina i AMP e lua.I luga o le fig.2B o loʻo faʻaalia ai se faʻataʻitaʻiga lalaga na faʻalauteleina i le 44% o lona nofoaga muamua aʻo faʻaogaina le mamafa i le AMP (1.3 MPa).Faatasi ai ma le gaioiga tutusa o le mamafa i luga o AMF e lua, o le eria na siitia i le 108%.
Sa matou faia foi se laupepa lalaga e tasi mai le AMF e tasi ma vulu filo ma filo e pei o le lalaga (Ata 2C).O AMF o lo'o fa'atulaga i laina si'isi'i e fitu ma o filo e lalaga fa'atasi ai laina nei o AMF e fai ai se ie fa'afa'afa'afa.O lenei fa'ata'ita'iga lalaga e sili atu le mafiafia nai lo le Ata 2B, fa'afetai i filo fa'amalu vaivai e faigofie ona fa'atumu ai le laupepa atoa.Talu ai e na'o le tasi le AMF tatou te fa'aaogaina e fai ma pa'u, o le laupepa lalaga e mafai ona fa'alautele atu i le taua i lalo o le mamafa.Ata 2C o loʻo faʻaalia ai se faʻataʻitaʻiga o se faʻataʻitaʻiga lalaga o lona vaega muamua e faʻateleina i le 65% faʻatasi ai ma le faʻateleina o le mamafa (1.3 MPa).E le gata i lea, o lenei mea faʻapipiʻi (e 2.6 kalama lona mamafa) e mafai ona siiina se uta o le 500 kalama, lea e 192 taimi lona mamafa.
Nai lo le fa'atulagaina o le AMF i se fa'ata'ita'i zigzag e fai ai se ie lalaga fa'afa'afa'afa, na matou fau se fa'ata'amilosaga mafolafola o le AMF, ona fa'apipi'i ai lea i le vulu filo e fai ai se laupepa lalaga lapotopoto (Ata 2D).O le maualuga maualuga o le AMF faʻatapulaʻaina lona faʻatumuina o le ogatotonu tutotonu o le ipu.Ae ui i lea, o lenei faʻaofuofu e mafai ona faia mai vulu faʻamaʻi poʻo ie elastic.I le mauaina o le mamafa o le hydraulic, o le AMP e faʻaliliuina lona faʻalauteleina umi i se faʻalauteleina o le laupepa.E taua foi le maitauina o le pito i fafo ma totonu o le siʻosiʻomaga ua faʻateleina ona o le faʻatapulaʻaina o filaments.O le Ata 2D o loʻo faʻaalia ai o le faʻaogaina o le eletise o le 1 MPa, o le foliga o se laupepa lapotopoto e faʻalauteleina i le 25% o lona nofoaga muamua.
Matou te tuʻuina atu iinei se auala lona lua i le faia o ie atamai lea matou te faʻapipiʻi ai le AMF i se fasi ie mafolafola ma toe faʻaleleia mai le paʻu i se fausaga faʻatonutonu malosi.O le ata o le mamanu o le ta'avale puno'o o lo'o fa'aalia i le ata.3A, o lo'o gaugau ai le AMP i le ogatotonu ma fa'apipi'i i se fasi ie e le mafai ona fa'alautele (ie muslin cotton) e fa'aaoga ai le lipine fa'alua itu e fai ma fa'apipi'i.A fa'amaufa'ailogaina, o le pito i luga o le AMF e leai se totogi e fa'alautele, ae o le pito i lalo e fa'atapula'aina e le lipine ma le ie, ma mafua ai ona punou le fasi ie i le ie.E mafai ona tatou tapeina so'o se vaega o le pi'o i so'o se mea i le na'o le pipii o se fasi lipine i luga.E le mafai ona gaoioi se vaega ua fa'ate'aina ma avea ma vaega fa'agasolo.
O ie ua toe fetuutuunai e ala i le pipii o le AMF i luga o ie masani.(A) Fuafuaga manatu mo se ta'avale punou e faia e ala i le fa'apipi'iina o se AMF gaugau i luga o se ie e le mafai ona fa'asoso'oina.(B) Pi'u o le fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'i.(C) Toe fetu'una'iga o se 'ie fa'afa'afa'afa i totonu o se robot vae fa'agaoioi.Ie e le mausa: ie fuga.Ie fa'aloloa: polyester.E mafai ona maua fa'amatalaga auiliili ile vaega ole Metotia.
Na matou faia ni fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'i fa'apipi'i o lo'o eseese umi ma fa'amalosi i latou i masini e fa'atupu ai se fa'agasolo (Ata 3B).O le mea taua, e mafai ona faataatia le AMF i se laina sa'o pe gaugau e fai ni filo se tele ona fa'apipi'i lea i le ie e fai ai se ta'avale punou ma le numera talafeagai o filo.Na matou fa'aliliuina fo'i le pepa a'ai pa'u i totonu o se fausaga o le tetrapod malosi (Ata 3C), lea na matou fa'aogaina ai le AMF e fa'ata'amilo ai tua'oi o se mea fa'afa'afafa'ato'a e le mafai ona fa'aogaina (ie muslin cotton).O loʻo faʻapipiʻi le AMP i le ie ma se fasi mea faʻapipiʻi lua itu.O le ogatotonu o pito ta'itasi o lo'o fa'apipi'iina ina ia fa'agasolo, a'o fa'aauau tulimanu e fa.Fa'aloalo ie faavaa pito i luga (polyester) e filifili.O tulimanu e fa o le ie e punou (e pei o vae) pe a oomi.
Sa matou fausia se nofoa su'esu'e e su'esu'e fa'atatau i mea totino o ie atamai ua atia'e (silasila i le vaega Metotia ma le Fa'aopoopo Fa'atusa S1).Talu ai o faʻataʻitaʻiga uma na faia i le AMF, o le masani masani o faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻiga (Fig. 4) e ogatasi ma uiga autu o le AMF, o lona uiga, o le mamafa o le inlet e faʻatatau saʻo i le faʻalauteleina o le fafo ma faʻatusatusa i le malosi faʻamalosi.Ae ui i lea, o nei ie atamai o loʻo i ai uiga faʻapitoa e atagia ai a latou faʻatulagaga faʻapitoa.
O lo'o iai fa'atonuga ie atamai.(A, B) Pi'o o le hysteresis mo le fa'aulufale ma le fa'alavalava o fafo ma le malosi mo ie lalaga.(C) Faʻalauteleina o le vaega o le laupepa lalaga.(D,E) Feso'ota'iga i le va o le fa'aulufaleina o le mamafa ma le fa'alauteleina o le gaosiga ma le malosi mo lalaga lalaga.(F) Fa'alautele le eria o fausaga fa'alautele fa'asalalau.(G) Pi'o tulimanu e tolu eseese umi o ta'avale punou.
O AMF ta'itasi o le laupepa lalaga na fa'auluina i totonu ole 1 MPa e maua ai pe tusa ma le 30% fa'aumiumi (Ata 4A).Na matou filifilia lenei faʻailoga mo le suʻega atoa mo le tele o mafuaʻaga: (1) e faia ai se faʻalautelega taua (e tusa ma le 30%) e faʻamamafa ai o latou faʻamaʻi faʻamaʻi, (2) e puipuia ai le uila mai faʻataʻitaʻiga eseese ma toe faʻaaogaina faʻataʻitaʻiga e mafua ai le faʻaleagaina faʻafuaseʻi poʻo le toilalo..i lalo o le mamafa o le vai.O le sone mate o loʻo vaʻaia manino, ma o le fili e tumau pea le le gaoioi seia oʻo i le 0.3 MPa le mamafa.O le fa'asologa o le fa'aumiumi o le mamafa o lo'o fa'aalia ai se va tele i le va o le pamu ma le tu'uina atu o vaega, e fa'aalia ai o lo'o i ai se fa'aletonu tele o le malosi pe a suia e le laupepa lalaga lona gaioiga mai le fa'alauteleina i le fa'aitiitia.(Ata 4A).A mae'a ona maua le mamafa o totonu ole 1 MPa, e mafai e le laupepa lalaga ona fa'aaogaina se malosi fa'aitiitiga ole 5.6 N (Ata 4B).O lo'o fa'ailoa mai fo'i e le fa'asologa o le hysteresis o le fa'asologa o le toe fa'aleleia ma le fa'atupuina o le mamafa.O le faʻalauteleina o le vaega o le laupepa lalaga e faʻalagolago i le aofaʻi o le mamafa e faʻaogaina i AMF taʻitasi e lua, e pei ona faʻaalia i le 3D luga ole fanua (Ata 4C).O fa'ata'ita'iga fo'i o lo'o fa'aalia ai e mafai e se ie lalaga ona maua se fa'alautelega o le eria o le 66% pe a tu'uina atu i le taimi e tasi le mamafa o le 1 MPa i le fa'atosina a le u'amea ma le lalaga AMF.
O fa'ai'uga fa'ata'ita'iga mo le laupepa lalaga o lo'o fa'aalia ai se fa'ata'ita'iga fa'atusa i le laupepa lalaga, e aofia ai le va tele o le hysteresis i le ata fa'atete'e ma le fa'apipi'iina o pupuni o le malosi.O le laupepa lalaga na faʻaalia ai le faʻalauteleina o le 30%, mulimuli ane o le malosi faʻamalosi o le 9 N i le faʻaogaina o le 1 MPa (Fig. 4D, E).
I le tulaga o se laupepa lalaga lapotopoto, o lona vaega muamua na siʻitia i le 25% faʻatusatusa i le vaega muamua pe a uma ona faʻaalia i le mamafa o le vai o le 1 MPa (Fig. 4F).Aʻo leʻi amata faʻalauteleina le faʻataʻitaʻiga, o loʻo i ai se sone mate mate tele i totonu e oʻo atu i le 0.7 MPa.O lenei sone tele mate na faʻamoemoeina ona o faʻataʻitaʻiga na faia mai AMF tetele e manaʻomia ai le maualuga o le mamafa e foia ai o latou faʻalavelave muamua.I luga o le fig.O lo'o fa'aalia fo'i e le 4F o le fa'asa'olotoga e toetoe lava a fetaui ma le fa'atuputeleina o le mamafa, e fa'ailoa mai ai le leiloa o le malosi pe a sui le gaioiga o le tisiketi.
O fa'ai'uga fa'ata'ita'iga mo mea fa'apipi'i e tolu (toe fa'atulagaina o i'a) o lo'o fa'aalia ai e tutusa le fa'atusa o latou pupuni o le hysteresis (Ata 4G), lea latou te o'o ai i se sone mate e o'o atu i le 0.2 MPa a'o le'i si'itia.Na matou faʻaogaina le voluma tutusa o le vai (0.035 ml) i taʻavale punou e tolu (L20, L30 ma L50 mm).Ae ui i lea, na o'o i mea fa'atino ta'itasi tulaga maualuga o le mamafa ma fa'atupuina ni tulimanu fa'apa'u eseese.O le L20 ma le L30 mm actuators na maua le mamafa o le inlet o le 0.72 ma le 0.67 MPa, e oʻo atu i tulimanu o le 167 ° ma le 194 °.O le ta'avale pito sili ona umi (umi 50 mm) na fa'asagatau i le mamafa o le 0.61 MPa ma o'o atu i le maualuga o le piko o le 236°.O fa'ailoga o le fa'amama o le fa'ama'i na fa'aalia ai fo'i le tele o va i le va o le fa'aosoina ma le fa'asa'olotoga mo ta'avale pi'o uma e tolu.
O le sootaga i le va o le voluma faʻaoga ma mea faʻapitoa (faʻalauteleina, malosi, faʻalauteleina o le eria, faʻapipiʻi tulimanu) mo faʻasologa o ie atamai o loʻo i luga e mafai ona maua i le Ata Faʻaopoopo S2.
O fa'ai'uga fa'ata'ita'iga i le vaega muamua o lo'o fa'aalia manino ai le va'aiga fa'atatau i le va o le fa'aogaina o le fa'aulu ma le fa'aumiumi o fa'ata'ita'iga AMF.O le malosi o le AMB o loʻo faʻamalosi, o le tele foi lea o le faʻalauteleina o le faʻalauteleina ma le tele o le malosi e faʻaputuina.O le mea lea, o le sili atu o le malosi faʻamalosi e faʻaaogaina.O fa'ai'uga fo'i na fa'aalia ai o fa'ata'ita'iga na o'o i le maualuga o le fa'amalosi fa'amalosi ina ua aveese atoa le mamafa o totonu.O lenei vaega e fa'amoemoe e fa'atuina se sootaga tuusa'o i le va o le fa'aumiumi ma le malosi fa'aitiitiga maualuga o laupepa lalaga ma lalaga e ala i fa'ata'ita'iga au'ili'ili ma fa'ata'ita'iga fa'amaonia.
Ole maualuga ole malosi fa'akonekarate Fout (i le inlet pressure P = 0) o le tasi AMF na tu'uina atu ile ref 49 ma toe fa'aofi mai e pei ona taua i lalo:
Faatasi ai ma i latou, α, E, ma le A0 o le faʻalauteleina o mea, Young's modulus, ma le vaega faʻasolosolo o le faʻamaʻi silicone, i le faasologa;o le k o le fa'amaa'a o le li'o fa'avili;x ma le li ua soloia ma le umi muamua.AMP, fa'asologa.
le fa'atusa sa'o.(1) Ave ie lalaga ma lalaga e fai ma faataitaiga (Ata 5A, B).O malosiaga fa'aitiitia o le oloa lalaga Fkv ma le oloa lalaga Fwh o lo'o fa'aalia i le fa'atusa (2) ma le (3).
o le mk o le numera o matasele, φp o le matasele o le ie lalaga i le taimi o tui (Fig. 5A), mh o le numera o filo, θhp o le faʻaogaina o le ie lalaga i le taimi o tui (Fig. 5B), εkv εwh o le laupepa lalaga ma le deformation o le laupepa lalaga, F0 o le uluaʻi faʻalavelave o le taʻavale liʻo.Au'ili'ili fa'asologa o le fa'atusa.(2) ma le (3) e mafai ona maua i faʻamatalaga lagolago.
Fausia se fa'ata'ita'iga au'ili'ili mo le so'otaga fa'aumiumi-malosi.(A,B) Fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga mo ie lalaga ma lau lalaga.(C,D) Fa'atusatusaga o fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga ma fa'amatalaga fa'ata'ita'iga mo laupepa lalaga ma lalaga.RMSE Root o lona uiga o mea sese sikuea.
Ina ia faʻataʻitaʻiina le faʻataʻitaʻiga ua atiaʻe, matou te faia suʻega faʻalautele e faʻaaoga ai mamanu lalaga i le Ata 2A ma faʻataʻitaʻiga faʻapipiʻi i le Ata 2B.Sa fuaina le malosi fa'aitiitiga i le 5% fa'aopoopoga mo fa'aopoopoga loka ta'itasi mai le 0% i le 50%.O le uiga ma le eseesega masani o faʻataʻitaʻiga e lima o loʻo tuʻuina atu i le Ata 5C (knit) ma le Ata 5D (knit).O pupuni o le faʻataʻitaʻiga auʻiliʻili o loʻo faʻamatalaina e faʻatusa.Parameter (2) ma le (3) o loʻo tuʻuina atu i le Laulau.1. O faʻaiʻuga e faʻaalia ai o le faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻiga e fetaui lelei ma faʻamatalaga faʻataʻitaʻiga i luga o le faʻalauteleina atoa faʻatasi ma se aʻa faʻailoga sikuea (RMSE) o le 0.34 N mo lalaga lalaga, 0.21 N mo lalaga AMF H (tulaga faʻasaga) ma le 0.17 N mo lalaga AMF .V (itu agai i luga).
I le fa'aopoopoina i fa'agaioiga fa'avae, e mafai ona fa'apolokalameina fa'apolokalameina le ie atamai fa'atonu e tu'uina atu ai gaioiga fa'alavelave e pei o le S-bend, fa'aitiitiga o le radial, ma le 2D i le 3D deformation.Matou te tu'uina atu iinei le tele o metotia mo le fa'apolokalameina o ie mafolafola atamai i fausaga mana'omia.
I le faʻaopoopoga i le faʻalauteleina o le vaega i le laina laina, o laupepa lalaga e tasi e mafai ona faʻapolokalameina faʻainisinia e fatuina ai le tele o gaioiga (Fig 6A).Matou te toe faʻaleleia le faʻalauteleina o le laupepa faʻapipiʻi e pei o se gaioiga punou, faʻalavelaveina se tasi o ona foliga (pito i luga poʻo lalo) ma filo suʻisuʻi.O laupepa e masani ona punou agai i luga o le fusi i lalo o le mamafa.I luga o le fig.6A o loʻo faʻaalia ai ni faʻataʻitaʻiga se lua o laupapa lalaga e faʻa-S pe a faʻapipiʻi le tasi afa i le pito i luga ae o le isi afa e pupuni i le pito i lalo.I le isi itu, e mafai ona e faia se gaioio punou li'o e na'o foliga atoa e taofiofia.E mafai fo'i ona fai se laupepa fa'apipi'i fa'atasi e fai ma lima fa'amalosi e ala i le fa'afeso'ota'i ona pito e lua i totonu o se fausaga fa'ato'a (Ata 6B).O le lima e ofuina i luga o le tamatamai lima o le tagata e tuʻuina atu ai le faʻamalosi, o se ituaiga o togafitiga massage e faʻamalolo ai le tiga pe faʻaleleia le taʻavale.E mafai ona fuaina ina ia fetaui ma isi vaega o le tino e pei o lima, sulu, ma vae.
Mafai e lalaga laupepa i le itu e tasi.(A) Fausia o fausaga fa'aletonu ona o le fa'apolokalameina o foliga o filo su'isu'i.(B) lima fa'apipi'i tamatamailima.(C) O le isi fa'aliliuga o le laupepa fa'apipi'i ma lona fa'atinoina o se lima fa'amalosi lima.(D) O le isi fa'ata'ita'iga lima fa'amalosi e faia mai le ituaiga AMF M, vulu fa'akomepi ma fusi Velcro.E mafai ona maua fa'amatalaga auiliili ile vaega ole Metotia.
O le Ata 6C o lo'o fa'aalia ai se isi fa'ata'ita'iga o se ie lalaga e tasi e fai mai le AMF e tasi ma le filo filo.O le laupepa e mafai ona faʻalauteleina i le 45% i le eria (i le 1.2 MPa) poʻo le mafuaʻaga o le taamilosaga lapotopoto i lalo o le mamafa.Ua matou tu'ufa'atasia fo'i se laupepa e fai ai se lima fa'amalosi lima e ala i le fa'apipi'iina o fusi maneta i le pito o le laupepa.O le isi fa'ata'ita'iga o lima fa'apipi'i lima o lo'o fa'aalia i le Ata 6D, lea na faia ai laupepa fa'apipi'i e tasi mai le Ituaiga M AMF (silasila i Metotia) ma vulu acrylic e fa'atupu ai le malosi fa'amalosi.Ua matou faʻapipiʻiina pito o laupepa ma Velcro straps mo le faʻapipiʻiina faigofie ma mo le tele o lima eseese.
O le auala fa'asao, lea e fa'aliliuina ai le fa'alautelega laina i le gaio'i punou, e fa'atatau fo'i i laupepa lalaga lua.Matou te lalagaina filo filo i le tasi itu o le taua ma lalaga ie lalaga ina ia le faʻalauteleina (Ata. 7A).O lea la, pe a maua e lua AMF le mamafa o le hydraulic i le tasi ma le isi, o le laupepa e faia se gaioiga faʻapipiʻi lua e fausia ai se fausaga tolu-dimensional.I se isi auala, matou te fa'aogaina vulu e le mafai ona fa'asalaina e fa'atapula'a le tasi itu o laupepa lalaga lua (Ata 7B).O le mea lea, e mafai e le laupepa ona faia tutoʻatasi le punou ma faʻalautele gaioiga pe a oʻo i lalo le AMF tutusa.I luga o le fig.7B o loʻo faʻaalia ai se faʻataʻitaʻiga o loʻo faʻatonutonuina se laupepa faʻapipiʻi lua e afifi ai le lua vaetolu o le tamatamailima o le tagata i se gaioiga punou ona faʻalautele lona umi e ufiufi ai le isi i se gaioiga faʻaloloa.E mafai ona aoga le fa'agaoioiga e lua o laupepa mo le fa'ata'ita'iga po'o le atina'eina o lavalava atamai.
Pepa lalaga lua, laupepa lalaga ma gafatia mamanu e mafai ona fa'alauteleina.(A) Fa'ailo fa'apipi'i fa'a-lua fa'asinoala e fa'atupu ai se pi'o fa'asaga.(B) Fa'alava fa'alava fa'alava fa'alava fa'alava fa'afuafua ma fa'aumiumi.(C) Lalaga lalaga maualuga, lea e mafai ona ogatusa ma curvature eseese i luga ma e oo lava i fausaga tubular.(D) fa'ai'uga o le laina ogatotonu o se fausaga fa'alautele fa'alaua'itele e fa'atupu ai se fa'ata'ita'i fa'ata'oto (pate pepa).
Na matou faʻafesoʻotaʻi faʻamaufaʻatasi e lua o laina pito i luga ma pito i lalo o le vaega lalagaina i filo suisui ina ia le tatalaina (Ata 7C).O le mea lea, o le laupepa lalaga e matua fetuutuunai ma fetaui lelei i luga o pupuni eseese, e pei o le paʻu o lima ma lima o tagata.Na matou faia foi se fausaga tubular (lima) e ala i le faʻafesoʻotaʻi pito o le vaega lalaga i le itu o le malaga.E afifi lelei le lima i le tamatamailima faasino o le tagata (Ata 7C).O le sinuosity o le ie lalaga e maua ai le fetaui lelei ma le faʻaleagaina, faʻafaigofie ona faʻaoga i ofu atamai (totini lima, lima faʻamalosi), maua ai le faʻamafanafanaga (e ala i le fetaui) ma le togafitiga faʻapitoa (e ala i le faʻamalosi).
I le faaopoopo atu i le 2D radial faʻalauteleina i le tele o itu, o laupepa lalaga lapotopoto e mafai foi ona faʻapipiʻiina e fausia ai fausaga 3D.Na matou fa'atapula'aina le laina ogatotonu o le fili lapotopoto ma vulu acrylic e fa'alavelave ai lona fa'alauteleina o le fa'alautele toniga.O le i'uga, o le ulua'i foliga mafolafola o le laupepa lalaga lapotopoto na liua i le hyperbolic parabolic shape (po'o pateta chips) ina ua uma ona fa'aosoina (Fig. 7D).E mafai ona fa'atinoina lea fa'agasologa o foliga e pei o se masini si'isi'i, se tioata fa'apitoa, vae ropota feavea'i, pe mafai fo'i ona fa'aoga i le fa'ata'ita'iga ma masini bionic.
Ua matou fausia se auala faigofie mo le fa'atupuina o ta'avale fefiloi e ala i le fa'apipi'iina o le AMF i luga o se fasi ie e le fa'aloaloa (Ata 3).Matou te fa'aogaina lenei manatu e fatu ai filo fa'apolokalameina e mafai ai ona matou fa'asoa fa'atatau le tele o vaega fa'agaoioi ma fa'agasolo i totonu o le AMF e tasi e fatu ai foliga mana'omia.Na matou fauina ma fa'apolokalameina filament malosi se fa e mafai ona suia o latou foliga mai le sa'o i le mataitusi (UNSW) a'o fa'atuputeleina le mamafa (Fa'aopoopo Ata S4).O lenei auala faigofie e mafai ai e le fa'aletonu o le AMF ona liliu laina 1D i foliga 2D ma atonu e 3D fausaga.
I se auala talitutusa, matou te faʻaaogaina se AMF e tasi e toe faʻaleleia ai se fasi mea masani masani i totonu o se tetrapod galue (Fig. 8A).O fa'ata'ita'iga ma fa'apolokalame fa'ata'ita'iga e tutusa ma mea o lo'o fa'aalia ile Ata 3C.Ae ui i lea, nai lo o laupepa faʻataʻitaʻi, na amata ona latou faʻaogaina ie ma se faʻataʻitaʻiga faʻatusa (laumei, cotton muslin).O le mea lea, e umi atu vae ma e mafai ona siitia maualuga le fausaga.O le maualuga o le fausaga e faasolosolo malie ona faateleina i lalo o le mamafa seia oʻo ona vae e faʻasaga i le eleele.Afai e faʻaauau pea ona maualuga le mamafa o le inlet, o le a faʻavaivai vae i totonu, faʻaititia le maualuga o le fausaga.E mafai e Tetrapods ona fa'agaoioia pe a fa'aauupegaina o latou vae i mamanu e tasi pe fa'aoga le tele o AMF fa'atasi ai ma ta'iala e fa'aogaina ai le gaioiga.E mana'omia robots locomotion vaivai mo galuega eseese, e aofia ai le lavea'iina mai mu, fale malepelepe po'o si'osi'omaga mata'utia, ma masini fa'afoma'i fa'afoma'i.
Ua toe fetuutuuna'i le ie e fai ai fausaga e fesuia'i foliga.(A) Fa'apipi'i le AMF i le tua'oi o le ie 'ie pa'u, fa'aliliu i se fausaga fa'avae e fa'atonu.(BD) E lua isi fa'ata'ita'iga o le toe fa'aleleia o a'ano, fa'aliliuina o pepe ma fugālaau fa'agaoioi.Ie e le fa'aloaloa: muslin cotton mama.
Matou te faʻaogaina foʻi le faigofie ma le faʻaogaina o lenei faʻaogaina o le tino e ala i le faʻalauiloaina o fausaga faʻaopoopo e lua mo le toe faʻaleleia (Ata 8B-D).Fa'atasi ai ma se AMF e mafai ona ta'avale, o nei fausaga e mafai ona fa'aogaina e toe fa'afou mai i laupepa o aano o le tino e o'o atu i fausaga fa'agaoioia ma ta'avale.Na fa'aosofia e le monarch butterfly, na matou faia ai se fausaga fa'afoliga o le pepe e fa'aaoga ai se fasi ie peipepe (coton muslin) ma se fasi AMF umi na mau i lalo o ona apa'au.A o'o le AMF i lalo o le mamafa, e piilima apaau.E pei o le Monarch Butterfly, o le apaau agavale ma le taumatau o le Butterfly Robot e pei o le auala lava e tasi ona e pulea uma e le AMF.O laupe'e mo na'o fa'aaliga.E le mafai ona lele e pei o le Smart Bird (Festo Corp., USA).Na matou faia foʻi se fugalaʻau ie (Ata 8D) e aofia ai laulau e lua e lima petals taʻitasi.Matou te tuʻuina le AMF i lalo ifo o faʻailoga taʻitasi pe a uma le pito i fafo o petals.I le taimi muamua, o fuga o loʻo fuga atoa, ma petals uma e matala atoa.I lalo o le mamafa, o le AMF e mafua ai le punou o petals, ma mafua ai ona tapunia.O AMF e lua e pulea tutoatasi le gaioiga o laulau e lua, ae o le lima petals o le tasi laulau e faʻafefe i le taimi e tasi.
Taimi meli: Tes-26-2022